void init_servo_PWM(void) {
   __HAL_RCC_TIM10_CLK_ENABLE();
   /* f = 50 Гц. Время периода 20 мс */
   TIM10->ARR = (20000 - 1); // период в микросекундах
   TIM10->PSC = (120 - 1); // предделитель

   TIM10->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC1M_1 | TIM_CCMR1_OC1M_2; // режим ШИМ1
   TIM10->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC1PE; // буферизируем CCR1. необходимо в шиме. Подгрузка осуществляется только после события обновления
   TIM10->CCMR1 &= ~TIM_CCMR1_CC1S; //канал на выход

   TIM10->CCR1 = TIM10->ARR/2; // коэффициент заполнения 50%
   TIM10->CCER &= ~TIM_CCER_CC1P; // активный сигнал высокий
   TIM10->CCER |= TIM_CCER_CC1E; //   активировать выход OC1
   TIM10->EGR = TIM_EGR_UG; //необходимо установить для установки всех коэффициентов

   TIM10->CR1|= TIM_CR1_CEN; // Запуск таймера
}

   while (1) {
      set_servo_rot_angle(0);
      HAL_Delay(1000);
      set_servo_rot_angle(30);
      HAL_Delay(1000);
      set_servo_rot_angle(60);
      HAL_Delay(1000);
      set_servo_rot_angle(90);
      HAL_Delay(1000);
      set_servo_rot_angle(120);
      HAL_Delay(1000);
      set_servo_rot_angle(150);
      HAL_Delay(1000);
      set_servo_rot_angle(180);
      HAL_Delay(1000);
      set_servo_rot_angle(150);
      HAL_Delay(1000);
      set_servo_rot_angle(120);
      HAL_Delay(1000);
      set_servo_rot_angle(90);
      HAL_Delay(1000);
      set_servo_rot_angle(60);
      HAL_Delay(1000);
      set_servo_rot_angle(30);
      HAL_Delay(1000);
   }

void set_servo_rot_angle(uint8_t deg) {
   TIM10->CCR1 = 500 + (2000/180 * deg); // коэффициент заполнения
}